ご質問内容から、障害基礎年金が受給できる可能性が考えられます。
娘さまの場合、20歳前傷病の障害基礎年金の請求になることが考えられるため、障害の状態が1級もしくは2級の例示に当てはまる程度であれば、受給できます。
現在は日常生活は家族がサポートしているため特に困ることはない、とのことですが、家族のサポートがない状態で単身で生活した場合に、多くの支障が出る状態であれば、2級に該当する可能性が考えられます。
20歳前傷病の障害基礎年金とは
先天性の病気などにより20歳前から障害があり、初診日が、20歳前（年金制度に加入していない期間）にあり、かつ、障害の状態が認定基準に該当する場合には、障害基礎年金を受けることができます。
等級は1級と2級があり、障害の程度によって決められます。
※初診日とは、出生直後に、あるいは乳幼児期の健康診断（6ヶ月～3歳時健診）、または養護学校、更生相談所等の各種検査のいずれかにおいて、医師または歯科医師の診断により、20歳までに障害が確認されている場合や、療育手帳等が交付されている場合を含みます。
＜認定基準＞
- 2級…日常生活に著しい制限があるもの
- 1級…他人の介助がなければほとんど自分の用事を済ませることができないもの
発達障害については、たとえ知能指数が高くても社会行動やコミュニケーション能力の障害により対人関係や意思疎通を円滑に行うことが出来ないために日常生活に著しい制限を受けることに着目して認定されます。
また、うつ病などの気分障害が併存している時は、諸症状を総合的に判断して認定されます。
上記の認定基準を参考にしていただき、申請をご検討されてはいかがでしょうか。
（本回答は2021年7月現在のものです。）
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